Tiek pieņemts, ka agrīnajos viduslaikos (5. gadsimtā) Latīņamerikas Eiropā kaujas laukos dominēja kavalērija, un viņu uzbrukumi bieži izšķīra kaujas likteni. Tolaik kājnieki, lai arī skaitliski nozīmīgi, tika uzskatīti par sekundāriem. Taču jau pilnajos viduslaikos (11.-13.gs.) šī aina sāka mainīties ļoti lēni, būtiski mainīties 14.-15.gs. Vēlajos viduslaikos kājnieki diezgan veiksmīgi tika galā ar bruņniecību, galvenokārt ar jātniekiem. Divus nozīmīgus piemērus sniedz Simtgadu karš (1337-1453), kad pie Kresī (1346) un Aginkūras (1415) angļu loka šāvēji pārtrauca franču kavalērijas uzbrukumu un gandrīz paši izlēma šo kauju rezultātus. Tomēr tajā pašā laikā šveicieši mainīja kājnieku kaujas veidu, kuri izmantoja visaktīvāko taktiku, un viņu augsti disciplinētās kājnieku spēks galvenokārt bija balstīts uz rokas ieročiem - galvenokārt pice. Kā piemēru var minēt Sempahas kauju 1386. gadā. Ir vērts atcerēties arī husītu cīņas, kuras, piemēram, izmantojot ritošo sastāvu vai joprojām primitīvus šaujamieročus, kaujas laukos spēja nodarīt ievērojamus sakāves kavalērijai. Šīs izmaiņas, kas notika četrpadsmitā un piecpadsmitā gadsimta kājnieku taktikā un bruņojumā, nozīmēja, ka Rietumeiropā modernās ēras sākumā kājnieki būs "kaujas lauku karaliene".
Arlets kā kaujas ierocis nav sertificēti avotos Latīņu Eiropā no 5. līdz 10. gadsimta beigām. Pirmās pieminēšanas par to franču avotos parādās šī gadsimta beigās. Tiek arī pieņemts, ka arbalets gandrīz noteikti tika izmantots Heistingsas kaujā 1066. gadā. Var arī pieņemt, ka Eiropā tā izplatījās 11. un 12. gadsimtā. Arlets bija ļoti bīstams ierocis efektīvās rokās, jo tam bija lieliska - tiem laikiem - caururbšanas jauda, augsta precizitāte un spēja nogalināt cilvēku no attāluma līdz 350 metriem! Tās galvenais trūkums bija salīdzinoši zemais uguns ātrums un diezgan sarežģītais ieroča pielādēšanas process. Neskatoties uz to, to izmantoja ne tikai aplenkumos, bet arī atklātā laukā, un Dženovas arbaleti tika uzskatīti par augsti novērtētiem algotņu karavīriem, kuri prasmīgi lieto šo ieroci. Jāpiebilst, ka vēlajos viduslaikos (14.-15.gs.) arbaleti bieži sadarbojās ar šķērsām, tas ir, karavīriem, kas valkāja vairogus, lai aizsargātu arbaletus. Kaujas laukos 15. un 16. gadsimta mijā arbalets padevās arkebusiem, vēlāk arī musketēm.