Izšķirošā ietekme uz vācu kājnieku organizācijas un taktikas veidošanu pirms Otrā pasaules kara sākuma bija, no vienas puses, iepriekšējā pasaules kara pieredze, bet arī 20. un 30. gados tapušie teorētiskie darbi, kas nereti uzsvēra nepieciešamību uztvert vācu kājniekus kā uzbrūkoša kara instrumentu. Tas skāra gan ekipējumu, gan organizāciju vācu kājnieku divīzijā, kas 1939. gada septembra kampaņā sastāvēja no 3 kājnieku pulkiem, no kuriem katrs bija sadalīts 3 kājnieku bataljonos, artilērijas rotā un prettanku rotā. Papildus darbojās daudzas atbalsta vienības, tajā skaitā: artilērijas pulks ar 4 artilērijas eskadroniem (tostarp viens smagais), prettanku bataljons, sapieru bataljons un sakaru bataljons. Kopumā tā sauktā kājnieku divīzija Pirmajā mobilizācijas vilnī aptuveni 17 700 cilvēku bija ievērojama artilērijas sastāvdaļa, taču tā bija arī bagātīgi aprīkota ar ložmetējiem. Tam bija arī mūsdienīgi un efektīvi - tiem laikiem - saziņas un komandēšanas līdzekļi. Kara gaitā kājnieku divīzijas piedzīvoja transformāciju - 1943. gadā dažas no tām tika pārveidotas par bruņugrenadieru divīzijām. Taču no 1943. gada "tradicionālo" kājnieku standarta divīziju veidoja ap 12 500 vīru (nevis ap 17 700 kā 1939. gadā), un tajā tika samazināta arī tās artilērijas komponente – īpaši smagā artilērija, savukārt tās anti- tanka aizsardzība tika ievērojami uzlabota. Tiek pieņemts, ka visa Otrā pasaules kara laikā Vērmahtā dienēja aptuveni 350 kājnieku divīzijas.
Sd.Kfz 251 bija vācu, vidējais, pusceļa bruņutransports no Otrā pasaules kara. Pirmie transportlīdzekļa prototipi tika izgatavoti 1935. gadā, un sērijveida ražošana turpinājās 1939.-1945. gadā, noslēdzoties ar aptuveni 14 500 vienību ražošanu. Sd.Kfz 251 darbināja sešcilindru dzinējs Maybach HL 42 TURKM ar 100 zs .
Sd.Kfz 251 tika izstrādāts kā jauns, pamata kāpurķēžu transporteris Vācijas bruņotajiem spēkiem. Tā konstrukcijas pamatā bija smagais traktors Sd.Kfz.11, pielāgotajā šasijā mainīti vairāki elementi: pievienota jauna degvielas tvertne, stūres atrašanās vieta, pārveidota izplūdes sistēma. Sērijveida ražošanas gaitā tika izveidotas četras Sd.Kfz 251 pamatversijas (Ausf. A, B, C un D), tomēr ar ražošanas procesu saistītās detaļas (īpaši C versija) un nedaudz atšķirīgs elementu izvietojums fizelāžas iekšpusē. Otrā pasaules kara laikā tika radīti vairāk nekā 20 Sd.Kfz 251 varianti un versijas. Hronoloģiskā pirmā bija Sd.Kfz 251/1, kas bija pamata versija, bruņota ar diviem MG34 vai MG42 ložmetējiem un spējīga nest. līdz 10 desantniekiem. 1941. gadā tika izstrādāta Sd.Kfz 251/2 versija, bruņota ar 80 mm javu. Bija arī versija Sd.Kfz 251/3, kas bija sakaru un radiosakaru transportlīdzeklis ar dažādiem radio staciju un antenu komplektiem. 1942. gadā tika izstrādāts Sd.Kfz 251/9 Stummel variants, kas bruņots ar 75 mm StuK 37 īsstobra lielgabalu. Interesantākas versijas bija Sd.Kfz 251/16 ar diviem liesmu metējiem vai Sd.Kfz 251/20 UHU, kas aprīkots ar infrasarkanā starojuma izstarotāju un paredzēts mērķēšanai naktī. Automašīnas Sd.Kfz 251 no visām versijām galvenokārt kalpoja bruņotajās divīzijās un bruņugrenadieros praktiski visās Otrā pasaules kara frontēs: no septembra kampaņas (1939. gada), līdz kampaņai Francijā (1940. gads), kaujās Balkānos un Ziemeļāfrikā (1941. -1943) pēc cīņām Austrumu (1941-1945) un Rietumu (1944-1945) frontē.