Kājnieki Romas armijā vienmēr ir spēlējuši lielu, pat izšķirošu lomu un faktiski lēmuši par kauju iznākumu. Agrīnās Republikas laikā (6.-5. gadsimtā pirms mūsu ēras) romiešu kājnieki, iespējams, izmantoja falangu veidošanu un bija nedaudz līdzīgi šāda veida vienībām Grieķijas polisā. Taču samnītu karu gaitā (4.-3.gs.pmē.) tajā notika pamatīgas pārmaiņas, kuru rezultātā, iespējams, izveidojās trīs romiešu kājnieku pamatveidi: triari (smagi bruņotie, šķēpu kaujas un pieredzējušākie kājnieki) Hastati jeb principi (romiešu kājnieku galvenā masa, bruņota ar diviem pīlāriem, smago vairogu un ir) un velites (vieglie kājnieki). Toreiz kājnieki izmantoja manipulatīvu formējumu. Šādi veidoti romiešu kājnieki cīnījās arī pūniešu karos ar Kartāgu (264.-146.g.pmē.) vai cīņās Mare Nostrum austrumu daļā. 2. un 1. gadsimta mijā pirms mūsu ēras, pateicoties konsulam Mariušam, romiešu kājnieki piedzīvoja vēl vienu reformu. Tās ieroči un ekipējums tika standartizēti, un neilgi pēc tam tika ieviests dalījums kohortās, un pati romiešu armija – ieskaitot, protams, kājniekus – kļuva profesionalizēta. Pilsoņu karu gaitā romiešu armija kvantitatīvi paplašinājās, taču tajā netika veiktas būtiskas organizatoriskas izmaiņas. Jāpiebilst gan, ka, iespējams, 1. gadsimta beigās pirms mūsu ēras leģionāru ekipējumā parādījās lorica segmentata, slavenākā un atpazīstamākā romiešu bruņas. Principāta periodā (gadi no aptuveni 30. g. pirms mūsu ēras līdz 235. gadam mūsu ērā) regulārā armija parasti sastāvēja no 28 līdz 32 leģioniem, katrā no kuriem bija aptuveni 5000 karavīru. Trešā gadsimta krīzes laikā (235-284 AD) un Domināta laikmetā romiešu armija tika paplašināta līdz aptuveni 400-500 tūkstošiem. cilvēku, un ir mainījies arī tās bruņojums. Ķiveru, vairogu un bruņu ražošana tika vienkāršota, un karavīri sāka izmantot jaunus ieroču veidus, piemēram, plumbatu. Parasti tiek pieņemts, ka romiešu armija līdz Adrianopoles kaujai mūsu ēras 378. gadā spēja salīdzinoši efektīvi stāties pretī citiem pretiniekiem. Tikai pēc šīs kaujas Romas impērijas rietumu daļā iestājas krēsla.